Die klassische Massage ist auch unter dem Begriff „schwedische Massage“ bekannt, da ihre Technik im frühen 19. Jahrhundert vom Schweden Pehr Henrik Link entwickelt worden ist. Link gründete in Stockholm eine Schule für Massage und Heilgymnastik. Die von ihm entwickelten Handgriffe wurden als „Reiben, Drücken, Walken, Hacken und Kneipen“ bezeichnet. Ebenfalls massgeblich beteiligt an der Weiterentwicklung der klassischen Massage war der holländische Arzt Johann Georg Mezger. Durch seine Arbeit wurde der Massage
das Tor zur Wissenschaft und zur Medizin geöffnet. Ihre Wirkung konnte von da an nicht mehr geleugnet werden. Der Berliner Orthopäde Albert Hoffa gab der schwedischen Massage den letzten Feinschliff und verbreitete sie in der heute bekannten Form.

Es wurden aber bereits in chinesischen Schriften aus dem Jahr 2600 v. Chr. Massagehandgriffe beschrieben, und auch in der indischen Heilkunst sind frühe Beschreibungen in Verbindung mit ätherischen Ölen und Kräutern bekannt. Die griechischen Ärzte Hippokrates (460-375 v. Chr.) und Galenos (129-199 n. Chr.) wendeten Massagen als Heilmethoden an und trugen dadurch zu deren Verbreitung in Europa bei. Während des Mittelalters gerieten die Massagemethoden teilweise in Vergessenheit. Erst im 16. Jahrhundert setzte der französische Chirurg Ambroise Paré (1510-1590) wieder Massagen zur Rehabilitation nach Operationen ein und etablierte die Behandlung auf diese Weise erneut in der Medizin.